Mobile Robot merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yangmempunyai misi mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan serta menghindari halangan secara otonom. Dalam perancangan dan implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan pengendalian secara waktu nyata. Tujuan tugas akhir ini adalah merancang dan mengimplementasikan suatu sistem fuzzy pada robot pengikut garis, sensor ultrasonik untuk mendeteksi halangan dari arah depan dengan output sistem fuzzy berupa kecepatan arah maju yang dibagi dalam beberapa fungsi keanggotaan, sedangkan sensor infra merah mendeteksi garis atau jalur sehingga robot dapat memperkirakan posisi garis dan berusaha menemukan kembali garis tersebut pada saat garis terlepas dari daerah pendeteksian sensor. Sistem penggerak robot menggunakan 2 buah motor yang diletakkan dibelakang sebagai pendorong. Organisasi perangkat lunak menggunakan metode kejadian yang diatur suatu basis waktu untuk menghemat penggunaan pewaktu. Basis pengetahuan robot berisi pengkodean aksi yang harus dilakukan oleh robot berdasarkan informasi dari sensor.

Kata Kunci : Logika Fuzzy, Sensor Ultrasonik, Sensor Infra Merah, Motor DC.

Mobile Robot merupakan suatu bentuk robot bergerak otonom yangmempunyai misi mengikuti suatu garis pandu yang telah ditentukan serta menghindari halangan secara otonom. Dalam perancangan dan implementasinya, masalah-masalah yang harus dipecahkan adalah sistem penglihatan robot, arsitektur perangkat keras yang meliputi perangkat elektronik dan mekanik, dan organisasi perangkat lunak untuk basis pengetahuan dan pengendalian secara waktu nyata. Tujuan tugas akhir ini adalah merancang dan mengimplementasikan suatu sistem fuzzy pada robot pengikut garis, sensor ultrasonik untuk mendeteksi halangan dari arah depan dengan output sistem fuzzy berupa kecepatan arah maju yang dibagi dalam beberapa fungsi keanggotaan, sedangkan sensor infra merah mendeteksi garis atau jalur sehingga robot dapat memperkirakan posisi garis dan berusaha menemukan kembali garis tersebut pada saat garis terlepas dari daerah pendeteksian sensor. Sistem penggerak robot menggunakan 2 buah motor yang diletakkan dibelakang sebagai pendorong. Organisasi perangkat lunak menggunakan metode kejadian yang diatur suatu basis waktu untuk menghemat penggunaan pewaktu. Basis pengetahuan robot berisi pengkodean aksi yang harus dilakukan oleh robot berdasarkan informasi dari sensor.

Kata Kunci : Logika Fuzzy, Sensor Ultrasonik, Sensor Infra Merah, Motor DC.

untuk download lengkapnya klik saja link dibawah ini 

DOWNLOAD TUGAS AKHIR

Karya Mr. Catur Pradhono

semoga bermanfaat :)

Regard : Arcia Celestica